SmartCar蓝牙控制

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1 Android端
2 小车端
2.1 蓝牙接线
3 include <intrins.h>

小车搭建的这个项目，取名为【SmartCar】，这次更新的主版本为V2，小版本为V2.0.1.20170929，算是在原来的基础上有了较大的提升了。

SmartCar V2.0.1.20170929全部功能：

  1. 前进方向自动避障

  2. 前下方自动避障。可以在桌子上跑，不至于会掉下桌子

  3. 小车加入蓝牙模块，蓝牙模块与最小系统使用串口通信

  4. 手机app控制手机蓝牙与小车蓝牙通信，能做到启、停、左、右

接下来，会对这个版本进行优化，使App能更方便的控制小车    

记录下这个项目中经过的坑：

Android端

对于 Android 开发，话的时间比较长的是 Android 蓝牙开发，整个过程耗费了大概4天的业余时间，具体详情可以参考 Android 蓝牙开发
 Android App 界面截图：
微信图片_20170929110634.png

界面只是做了基本的控制和状态显示，项目见 github：https://github.com/xiongxianhe/SmartCar

小车端

小车端的坑主要是蓝牙模块的连接以及调试

蓝牙完全测试
在拿到蓝牙模块时，首先是确定它能不能正常的工作，所以先来简单测试，测试流程：

  1. 将蓝牙线接好

  2. 小车上电

  3. 打开 pc 端串口工具

  4. 在 pc 端串口工具里发送 AT 相关指令，看是否有结果返回

蓝牙接线

整个测试流程中，蓝牙接线是第一步，也是比较麻烦的一步，线没接好，那整个流程就走不下去了，来张我用的这款蓝牙图片：
微信图片_20170929113929.jpg
 共有6个引脚：

  • STATE：在命令模式下（串口 AT 指令模式）接 gnd，正常工作下可悬空

  • RX：串口读引脚，注意它的与单片机的接发，一旦接错，收发数据就异常了。我在这里被坑了好久，我的是接板子的 TX 引脚 P31

  • TX：串口发送数据引脚

  • GND：接地

  • +5V：接 VCC

  • EN：在命令模式下接高电平（VCC），正常工作下可悬空

当时在测试的时候，就是这几根线没接好，反反复复测试了好久，才测试好。

小车控制代码：

#include "STC12C5A60S2.h"

include <intrins.h>


/**
L293D 电机驱动
真值表


控制MOTO1
EN1&nbsp;&nbsp;IN1&nbsp;&nbsp;--&gt;&nbsp;OUT1&nbsp;
EN1&nbsp;&nbsp;IN2&nbsp;&nbsp;--&gt;&nbsp;OUT2

控制MOTO2
EN2&nbsp;&nbsp;IN3&nbsp;&nbsp;--&gt;&nbsp;OUT3&nbsp;
EN2&nbsp;&nbsp;IN4&nbsp;&nbsp;--&gt;&nbsp;OUT4

一个电机有两个接线端&nbsp;&nbsp;一根正电源线&nbsp;&nbsp;一根负电源线
    控制这两根线的高低电平，使电平高低反转，使电机旋转


**/


/****/

/ 电机1  右电机 /

sbit en1 = P1 ^ 3;

sbit in1 = P1 ^ 5;

sbit in2 = P1 ^ 6;

/ 电机2  左电机 /

sbit en2 = P1 ^ 4;

sbit in3 = P1 ^ 1;

sbit in4 = P1 ^ 0;


/ 红外传感器 /

sbit rp1 = P2 ^ 3;  // 右前

sbit rp2 = P2 ^ 4;  // 左前

sbit rp3 = P2 ^ 0;  // 右下

sbit rp4 = P2 ^ 1;   // 左下


sbit k1 = P3 ^ 0;

sbit k2 = P3 ^ 1;

sbit k3 = P3 ^ 2;


sbit led1 = P0 ^ 0;

sbit led2 = P0 ^ 1;

sbit led3 = P0 ^ 2;

sbit led7 = P0 ^ 6;

sbit led8 = P0 ^ 7;


unsigned char TEST = 0;

unsigned char start = 0;


unsigned char isInter = 0;

unsigned char recvData = 0;

unsigned char CAR_START     = 0x01;

unsigned char CAR_STOP      = 0x02;

unsigned char CAR_RIGHT     = 0x03;

unsigned char CAR_LEFT      = 0x04;

unsigned char CAR_FORWARD   = 0x05;

unsigned char CAR_BACK      = 0x06;


void delay500ms(void)   //误差 -0.000000000028us

{

    unsigned char a,b,c;

    for(c=189;c>0;c--)

        for(b=230;b>0;b--)

            for(a=33;a>0;a--);

}

void delay100ms(void)   //误差 -0.000000000006us

{

    unsigned char a,b,c;

    for(c=244;c>0;c--)

        for(b=8;b>0;b--)

            for(a=152;a>0;a--);

    nop();  //if Keil,require use intrins.h

    nop();  //if Keil,require use intrins.h

}


void delay10ms(void)   //误差 -0.000000000001us

{

    unsigned char a,b,c;

    for(c=199;c>0;c--)

        for(b=120;b>0;b--)

            for(a=1;a>0;a--);

}


// 停止

void Stop()

{

en1 = 0;

en2 = 0;

}


// 向前

void Forward()

{

en1 = 1;

en2 = 1;

in1 = 1;

in2 = 0;

in3 = 1;

in4 = 0;

}

// 向后

void Back()

{

en1 = 1;

en2 = 1;

in1 = 0;

in2 = 1;

in3 = 0;

in4 = 1;

}

// 向左

void Left()

{

en1 = 1;

en2 = 1;

in1 = 1;

in2 = 0;

in3 = 0;

in4 = 1;

}

// 向右

void Right()

{

en1 = 1;

en2 = 1;

in1 = 0;

in2 = 1;

in3 = 1;

in4 = 0;

}


void keyPros()

{

if(k1==0) {

delay10ms();

if(k1 == 0) {

led1 = ~led1;

TEST = 1;

//test1();

start = 1;

Forward();


    }   
    while(!k1);
}
if(k2==0)&nbsp;{
    delay10ms();
    if(k2&nbsp;==&nbsp;0)&nbsp;{
        led2&nbsp;=&nbsp;~led2;
        TEST&nbsp;=&nbsp;2;
        start&nbsp;=&nbsp;0;
        Stop();
    }   
    while(!k2);
}   


}


unsigned char monitor = 0;

void Scan()

{

if((rp1 == 1 && rp2 == 1) || (rp3 == 0 && rp4 == 0)) { // 前方有障碍物  或者  底部有坑

Back();

delay100ms();

delay100ms();

monitor = 1;

return;

}

if(rp1 == 1) {   // 前右边有障碍物

Left();

delay100ms();

delay100ms();

delay100ms();

monitor = 1;

return;

}

if(rp2 == 1) {   // 前左边有障碍物

Right();

delay100ms();

delay100ms();

delay100ms();

monitor = 1;

return;

}

if(rp3 == 0) {   // 低右边有坑

Back();

delay100ms();

Left();

delay100ms();

delay100ms();

delay100ms();

monitor = 1;

return;

}

if(rp4 == 0) {   // 低左边有坑

Back();

delay100ms();

Right();

delay100ms();

delay100ms();

delay100ms();

monitor = 1;

return;

}

monitor = 0;

}


void TurnLeft()

{

Left();

delay100ms();

delay100ms();

}


void TurnRight()

{

Right();

delay100ms();

delay100ms();

}


void init()

{

TMOD = 0x20; // 定时器1 工作方式2  8位自动重装

TH1 = 0xf3;

TL1 = 0xf3;

PCON = 0x80; // 波特率加倍 f3 4800

TR1 = 1; // 定时器1启动 开始工作

REN = 1; // 允许串口接受数据  读数据

SM0 = 0; // 串口工作方式 10位数据异步  1位起始位 8位数据位 1位停止位

SM1 = 1; 

EA = 1; // 开启总中断

ES = 1; // 串口中断允许  打开串口中断

}


void main()

{

init();

isInter = 0;

while(1) {

if(isInter==1) {

ES = 0;

if(recvData == CAR_START) {


        }
        if(recvData&nbsp;==&nbsp;CAR_LEFT)&nbsp;{
            led7&nbsp;=&nbsp;~led7;
            TurnLeft();
            Forward();
            start&nbsp;=&nbsp;1;    
            SBUF&nbsp;=&nbsp;CAR_LEFT;
            while(!TI);
            TI&nbsp;=&nbsp;0;
        }&nbsp;else&nbsp;if(recvData&nbsp;==&nbsp;CAR_RIGHT)&nbsp;{
            led8&nbsp;=&nbsp;~led8;
            TurnRight();
            Forward();
            start&nbsp;=&nbsp;1;
            SBUF&nbsp;=&nbsp;CAR_RIGHT;
            while(!TI);
            TI&nbsp;=&nbsp;0;
        }
        SBUF&nbsp;=&nbsp;0x88;
        while(!TI);
        TI&nbsp;=&nbsp;0;
        ES&nbsp;=&nbsp;1;
        isInter&nbsp;=&nbsp;0;

        if(recvData&nbsp;==&nbsp;CAR_STOP)&nbsp;{
            Stop();
            start&nbsp;=&nbsp;0;
        }
    }

    keyPros();
    if(start&nbsp;==&nbsp;0)
        continue;
    Scan();
    if(monitor&nbsp;==&nbsp;0)&nbsp;{
        Forward();
    }
}


}


void ser() interrupt 4

{

RI = 0;

isInter = 1;

recvData = SBUF;

}





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